Имеются две декартовы системы координат в трехмерном пространстве. Начала этих СК не совпадают. Более того, одна СК каким то образом повернута относительно другой. Есть три точки (A,B,C), координаты которых известны как в одной СК так и в другой СК. Вопрос заключается в том, как найти правило перехода (общую матрицу преобразования) из одной СК в Другую СК?