Здравствуйте, подскажите пожалуйста в решении задачи. Мне нужно найти скорости точке А, В, С; угловые скорости всех звеньев механизма; ускорение точек А, В , С.
Нужно ли учитывать центростремительное ускорение тела при движении по криволинейной поверхности и как???

Ваши наработки?

Дано:V_A=1,6 м/c; W_A^τ=2 м/c^2; r=0,4 м; R=2 м.
Решение: Возьмем точку Р – мгновенный центр скоростей. V_P=0
ω=V_A/AP=4 c^(-1); V_c= ω∙CP=2,26 м/c; V_B= ω∙BP=3,2 м/c.
Я еще начал рассчитывать ускорения, но выкладывать не стал, потому что сомневаюсь в правильности этого.
Эти вычисления я делал по подобию задачи для колеса на ровной поверхности, потому как не знаю как учесть криволинейную поверхность.