Здравствуйте, помогите пожалуйста в определении скорости и ускорения при сложном движении.

уравнение вращательного движения p=p(t) (рад), p=t^2
уравение движения точки М: OM=S=f(t) (см), S=OM= 4*sin(pi*t/4)
t=2c, a=4см

Решение:
Определение положения точки М в момент времени t=2c
S=OM= 4*sin(pi*t/4) =>S=OM=4

Определение движения
a (абсолютное движение) - поступательное, V-? и модуль V так же неизвестен
e (переносное движение) - вращательное, w(e)=p'=2t=4 [c^-1], Е(е)=p''=2 [c^-2], V(e)=w(e)*(a+a*cosq)=4*(4+cos30)=30
r (вращательное движение) - поступательное, V[r]=S'=pi*cos(pi*t/4) при t=2 => V[r]=0

тогда V(a)=(V[r]^2+V(e)^2)^(1/2)=(0+30^2)^(1/2)=30

Определение ускорения
a(a)=a(e)+a[r]+a(k)

a(e)=a(e)нормальное+a(e)касательное
a(e)нормальное=?
a(e)касательное=?

a[r]=2t=4

a(k)=2[ w(e)*V[r] ]
a(k)=2w(e)*V[r]*sin(угол между w(e) и V[r])
a(k)=4*0*sin(90)=0

подскажите пожалуйста как найти а(е)

Появилась идея нахождения а(е)
ОМ(1)=4*cos(60)=2*(3^1/2)
a(e)нормальное=w(e)^2*OM(1)=16*2*(3^1/2)=32*(3^1/2)
a(e)касательное=E(e)*OM(1)=2*2*(3^1/2)=4*(3^1/2)

а(е)=32*(3^1/2)+4*(3^1/2)=36*(3^1/2)

я правильно рассуждаю?

При нахождении переносных ускорений необходимо оперировать расстоянием от точки до оси вращения.

Угол между вектором относительной скорости и переносной не 90 градусов.

Подробные примеры на эту тему есть в задачнике Яблонского (К7),
В методичке Тарга (К4).

Спасибо, будем разбираться