Доброго времени суток, попытаюсь обьяснить суть проблемы. Есть лямбда механизм Чебышева (рисунок в приложении). Точки A и E закреплены, точка D совершает поступательные движение (от 2 до 1, как показано на рисунке), в следствии чего точка C поворачивает из положения 2, в положение 1. Каждая из этих точек имеет свои координаты в любом положении (Xd;Yd) и (Xc;Yc) соответственно. Нужно найти зависимость координат точки C от координат точки D. (Входные переменные (Xd;Yd), выходные (Xc;Yc)).
Помогите пожалуйста, уже всю голову из ломал. Полярную систему использовать нельзя.
Размеры рычагов: AC = a; CB=EB=BD=2.5a; AE=2a;