Здравствуйте, была РГР по кинематики, дан кривошипношатунный механизм, найти графически скоростии угловые скорости с помощью МЦС и теоремы о сложении скоростей, и угловые ускорения графически, вроде бы всё сделано, так вот в чём проблема, расскажите как определять направление угловой скорости, и углового ускорения, читаю и никак не могу понять, может есть какие небудь доступные методы