Вы по-моему зря отбросили верхнюю опору. У вас получился механизм с тремя степенями свободы. Лучше всего построить Вашу первоначальную схему в масштабе. Скорее всего при построении и выявится, что есть два возможных положения механизма при этих данных.


МЦС найден неверно. Аккуратно проводите перпендикуляры к направлениям скоростей.