1. Блин... насчёт силы трения качения... если бы мы её учитывали, задача была бы нерешаемая.
2. Но по идее надо относительно точки касания? И... как-то по-другому надо. Точку касания-то толкает сила трения вправо, а у меня на рисунке - влево. Но как это обозначить?