Беру святую книгу (Нет не библию, Линейную Алгебру) и читаю там следующие строки:

(a,a) = |a|^2 Скалярное произведение вектора на себя это квадрат его модуля.
|a| = Корень X^2 + Y^2 + Z^2 Модуль вектора.
|a|^2 = |a||a| Квадрат модуля вектора.

Я делал именно так.