По городу просто так теплоходы разные, катера и лодки курсируют. Можно, действительно, с причала как такси поймать и покататься. А если хотите не бесцельно просто по рекам плавать, а куда-то добраться, в тот же Петергоф, то можно просто на метеор сесть и на нём поплавать по заливу. И из его окон, конечно, же можно и Питер посмотреть. И в сезон, на метеор купить билеты в тот же Петергоф и обратно можно онлайн через официальный сайт перевозчика https://meteorkronshtadt.com/meteor-petergof/. Если же хотите какие-то индивидуальные экскурсии, то можете просто в туристическое бюро обратиться в районе Гостиного двора, там вам дадут контакты тех, кто этим занимается.