Доброго времени суток. На последнем курсе столкнулся с пренеприятнейшей ситуацией: дали задачу по термеху, который был 2 года назад и в совсем усеченном варианте. Времени разбираться совсем не остаётся. Никак не могу разобраться с уравнениями для кинетической энергии. Суть задачи: звено l2 закреплено на звене l1 шарниром. Звенья l1 и l2 обладают моментами M1 и M2, массами m1, m2 соответственно. Груз m3 движется по звену l2 под действием силы F. В качестве обобщенных координат брал: z и углы psi, tetta. Файл прикладываю. Выручайте