Пусть искомая зависимость: у=k*х+b.
Для поиска чисел k и b d во многих учебниках есть формулы через координаты заданных точек.
Можно самому их вывести, если составить функцию двух переменных k и b - сумма квадратов отклонений значений линейной функции от заданных значений:

f(k,b )=[y1-(k*х1+b )]^2+...+[y4-(k*х4+b )]^2

Теперь надо найти k и b, при которых эта функция принимает минимальное значение. Это делается обычным методом, а для определения критической точки получится линейная система из 2-х уравнений.