х=р*cosФи, у=р*sinФи, отсюда следует p в пределах от 0 до R, Фи от 0 до 2Пи
В общем виде получается V=2*двойной int по G из корня квадратного (a^2-р^2)dрdФи?

Якобиан еще забыл

V=2*двойной int по G из корня квадратного (a^2-р^2)рdрdФи