Можно найти ускорения точек А и F, принять их за полюсы, выразить ускорения точек B,C,D как векторную сумму ускорений полюсов, тангенциального и нормального ускорения звеньев.
Спроецировать эти уравнения на оси. Количество неизвестных должно равняться количеству уравнений.