Теоретическая механика,сложное движение точки Опции

[Шурик94]

помогите решить задачку
со скоростями вроде разобрался но не сходится с ответом
а с ускорениями вообще не могу разобраться
вот по скоростям что получилось
Относительная скорость. r`=vr = 3*exp(t), vf =r* Pi/6.
Переносная . v2:=r*tan(Phi)*w
Квадрат абсолютной скорости равен сумме квадратов этих скоростей
Так как все перпендикулярны друг другу.
Относительно координат, точка 0
получается V = sqrt ( vr^2+vf^2 +v2^2) = 13.17