Здравствуйте! Решаю задачу, один момент вызывает затруднения. Вот рисунок к задаче

(IMG:http://teormehanika.ru/bild400/13-K6.gif)

Конус неподвижен, диск А обкатывает его, точка О закреплена.
Собственно не могу понять есть ли у тела А (у самого тела, не у его крайних точек, Мо например) угловая скорость?

Точка О тела А всегда находится на мгновенной оси вращения, но можно же взять точку M1(Mo на pi/2, M1 на pi), посчитать для нее мгновенное ускорение, т.е. для того момента когда она находится на pi, и взять это за угловую скорость тела? Или я думаю не верно и угловое ускорение тела равно нулю?

Посмотрел темы здесь, платное решение приветствуется, меня интересует только один этот вопрос, ладно, можно и платно, webmoney есть.