Помогите пожалуйста с идеей, как найти ускорения для точек в этой задаче, скорости я нашел, с ускорениями же что то не получается, подскажите с чего начать и продолжить)

Можно найти ускорения точек А и F, принять их за полюсы, выразить ускорения точек B,C,D как векторную сумму ускорений полюсов, тангенциального и нормального ускорения звеньев.
Спроецировать эти уравнения на оси. Количество неизвестных должно равняться количеству уравнений.